Lo descubrí este fín de semana. Existe la manera de hacerlo yendo por los menús, pero la manera más rápida y cómoda es:

Si quieres poner a tu contacto "pepe" en la P, basta con maltener pulsado la letra P, y si no tiene a nadie asignado te preguntará a quien deseas ponerlo. De esta manera cuando ya esté preparado, para llamar a pepe basta con mantener la P pulsada y el teléfono hará el resto.